印度教从宗教修行的角度，把瑜伽分为许多种，其中主要有四种:
1、智瑜伽(Jnana Yoga)
在这里，“智”指智慧或知识。这种瑜伽主张通过增长“智慧”或“知识”的途径，来实现个人灵魂与宇宙精神的结合。智瑜伽的倡导者认为，知识的获得不能光靠宗教导师的教导和学习经典，还要靠自己的瑜伽修习来体验和证悟“梵我同一”的真理。因此，此种瑜伽在方式上强调“自制”和“三昧”。 “自制”是指对肉体产生的一切情感和欲望的抑制，“三昧”意味着把自己的全部意识集中于一处，从中体悟“梵我化一”的最高境界。
2、业瑜伽(Karma Yoga)
“业”，是指人的行为活动。业瑜伽主张通过无私忘我的行为，来实现灵魂的解脱。《薄伽梵歌》就是倡导业瑜伽的典型经典，它宣扬一种“无欲业”，即无私无欲的行为。譬如，该书曰:“善人食祭余之食，一切罪恶得解脱；有罪者食其恶果，独为个人煮食故。”所谓“祭余之食”，是指献给别人之后而剩下的食物，善良之人先把食物献给别人，而自己吃剩余的食物，这是一种无私的、利他主义的行为。《薄伽梵歌》的根本思想就是倡导：一个人必须服从神的意志，按照神的意志无私忘我地去工作，不计较个人的得失，最终通过这种无私的行为，而达到人与神的结合。
3、信瑜伽(Bhakti Yoga)
“信”，是指人的虔诚信仰。信瑜伽主张通过对神的虔诚崇信，而达到解脱。信瑜伽的倡导者认为，神不是看不见摸不着的抽象概念，而是人们在现实生活中可以感受到的实际存在。因此，一个信徒不需要高深的知识，也不必进行繁烦的祭祀仪式，只需要从感情上对神无限虔诚和信爱，就能沐浴于神恩之中，达到与神的结合。信瑜伽主要看一个人对神是否虔诚，以及对神崇爱的程度。一般来说，这种瑜伽分为三个阶段:第一为外部崇拜阶段，包括崇拜神的化身，供奉神的偶像，朝拜神庙，进行简单的仪式等；第二为内部崇拜阶段，包括从内心中向神祈祷,反复默诵神的名字、吟唱赞美神的颂歌等；第三是与神结合的阶段，通过静坐冥想，证悟无处不在的神，使自己达到与神的合一。
4、王瑜伽(Raja Yoga)
王瑜伽者认为自己的瑜伽是最好的瑜伽，是“瑜伽之王”，故得此名。这种瑜伽主张，通过对身体和心思的控制，使人在生理和心理上得到修炼，从而实现解脱。此种方式被一些人认为是最稳妥、最迅速的解脱之道，其功效超过前三种。王瑜伽的修习者认为，身体和心思的狂热活动是对内在灵魂的束缚，这些活动消耗了灵魂的潜能，阻碍灵魂向外显现，因此必须竭力抑制身体和心思的活动。他们有一套完整的修炼身体和心思的方式，如禁欲（禁绝一切欲望）、忍耐（在痛苦中不觉困扰，在欢乐中不觉自得）、坚定（摆脱欲乐的引诱，面临困苦，意志愈坚）、自制（对感官和意识活动严格控制，保证内心清净平和）等等。
以上四种瑜伽的最终目的是一致的，即达到“梵我化一”或“人神合一”的理想境界，在方式上也有一些相同和相似的地方。它们的区别，主要是各自强调的侧面和修炼的方式有所不同。智瑜伽强调学习宗教真理的重要性，侧重于从知识和认识的方面实现解脱；业瑜伽强调履行道德义务的重要性，侧重于从行为的方面实现解脱；信瑜伽强调对神的虔诚信仰，侧重于从感情的方面实现解脱；王瑜伽强调对意识活动的控制，侧重于从心理修炼方面达到解脱。
