瑜伽的中国起源，是随着佛教的传入而传入的。汉明帝永平七年公元64派遣使者十二人前往西域访求佛法。公元 67年他们同了两位印度的僧人迦叶摩腾和竺法兰回到洛阳，带回经书和佛像，开始翻译了一部分佛经，相传就是现存的《四十二章经》，是《阿含经》的节要译本。唐代贞观年间，玄奘西行求佛法，贞观五年，玄奘到达纳兰陀寺拜戒贤为师，得以传授《瑜伽论》。
《瑜伽论 》（梵文：Yogācāra-bhūmi-śāstra），又称《瑜伽师地论》、《十七地论》，为大乘佛教瑜伽行唯识学派及中国法相宗的根本论书，亦是玄奘西行所取的重要经典。瑜伽师地，意即瑜伽师修行所要经历的境界（十七地），故亦称《十七地论》。
瑜伽虽起源于印度，但其核心思想却在有着同样悠久文明的中国，惊人的相似并在同一时期出现。如果抛开瑜伽来说冥想的话，我国的冥想在公元前5、6百年的春秋战国时期就有相关记载比如老子的致虚极，守静笃，庄子的心斋等，都与冥想类似。而瑜伽强调的天人合一思想在我国的《黄帝内经》中早有说到，其思想形成于上古，而成书于周秦，与印度瑜伽梵我一如理论形成的《奥义书》时代大致同时。
瑜伽据说起源于公元前2500年甚至更早的古印度大陆。公元前1400年雅利安人入侵并统治印度大陆后建立的婆罗门教沿用了瑜伽的修持方式，同样，印度的所有宗派，都以瑜伽作为修行的主要实践法门之一，佛教也一样。而且佛教对瑜伽理论的发展和完善做出了巨大的贡献。佛教传入我国的具体时间是公元67年，公元64年东汉汉明帝梦见佛祖，后派人去西域取经迎法，回来已经是公元67年了。瑜伽在佛教中属于修持三学戒、定、慧中的定的范畴。定，就是禅定，也是止观，就是瑜伽修持。所以，瑜伽传入中国应该是随着佛教的传入而传入的，而YOGA的汉语音译瑜伽最早也是出现在汉译佛教经典中。
瑜伽是古印度各宗派对自我调制以锻炼身心的功夫的统称，印度佛教亦称禅定为瑜伽，修禅定者被称做瑜伽行者、瑜伽师、瑜伽士、瑜伽尼。印度大乘佛教时期的中后期，出现瑜伽行派唐玄奘主要在这一时期入印求法，归国后创建了唯识宗其理论思想根基主要来源于印度瑜伽行派。玄奘大师的高徒窥基在《唯识记述》瑜伽解释：瑜伽，义为相应，有与境、行、理、果、所化机感相应五种义。中唐以后，瑜伽一词多见于佛教著论中，但称禅定为瑜伽者仍不多见，宋元以后，瑜伽专用于称密宗，密宗僧被称为瑜伽僧由明太祖敕为定制。在印度，至今仍将各种修炼方式统称为瑜伽。
瑜伽一词在欧美早以被人熟知，而我国则是最近几年才渐渐流传得益于一位瑜伽修炼者--张蕙兰在中央电视台的大力推广。1985年张蕙兰通过中央电视台，张蕙兰和瑜伽走入了千家万户，深入了成万上亿人的心中，瑜伽就此深受人民的喜爱，蕙兰也就成为中国大陆家喻户晓的传奇人物。蕙兰老师被大家亲切地称为当代中国瑜伽之母。
古现代瑜伽的区别
古时的瑜伽是修练灵魂的。是将真正的我由肉身的我中修练出来，去和永恒不变的梵结合为一。这样，我可以脱离六道轮回，达到三摩地的法喜之中。
现代的瑜伽是修练身体的，经过瑜伽体位法的训练和呼吸法及静坐，将身体的肌肉、骨骼及内分泌系统调节到最健康的位置，可使人青春不老且身心愉快。
