佛教的诞生即吸纳瑜伽作为其宗教修行的法门。公元4－5世纪，佛教的瑜伽行派出现，阐述瑜伽“禅定”思想。佛教在印度衰亡了，但渊源于瑜伽的禅宗思想却在中国发扬光大。
佛教的产生与瑜伽密不可分
公元前6—前5世纪，新兴的佛教充分吸收瑜伽术作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。直至今天，静坐冥想这一传统瑜伽的行法，仍然是佛教徒日常修行最得力的方式之一。
据佛教史记载，佛教释迦牟尼早在出家前就曾于数论派大师处习练瑜伽（禅定），传说其最终悟道成佛，是在菩提树下结跏趺入定，进入瑜伽的最高境界。觉悟成佛后，释迦牟尼开始传播佛教。
瑜伽行派与“唯识无境”
到《瑜伽经》产生时期，瑜伽发展进入到经典瑜伽阶段。同时期，佛教发展形成了所谓“大乘佛教”与“小乘佛教"两大体系。公元4－5世纪时，大乘佛教出现了一个很有影响力的学派－－瑜伽行派。瑜伽行派的得名，源于其强调瑜伽的修行方式，并以瑜伽总括全部佛教教义。此学派由无著，世亲兄弟两人创立。它将瑜伽的精髓－－禅定，阐述运用到极致。
瑜伽行派的理论是主张唯实无境。它认为，人所认识的一切现象都是由人们的认识主体即“识”所变现出来的，提出“万法唯实”“三界唯心”。该派主要经论是《瑜伽师地论》《唯识二十论》《成唯实论》等等。
“禅定”思想的中国化
公元8世纪以后，大乘佛教发展至后期，其两大派中观派和瑜伽行派逐渐融合，形成了“瑜伽中观派”。而印度教在当时的社会和文化生活中逐渐取得主流地位。受其影响，佛教开始吸收印度教和民间信仰而逐步密教化，出现了金刚乘和易行乘等。
印度佛教在发展至密教阶段后，逐渐走向衰亡，但在世界的其它地方，佛教却得到了广泛传播。在中国，佛教影响极为深广。当禅宗产生后，渊源于瑜伽的“禅定”思想演变为带有中国色彩的禅宗思想。它由最初的使人心神安宁的精神修持方式，发展成为一种体悟真理的方式和思维方式
瑜伽传入中国
佛教传入中国是在公元67年。瑜伽传入中国应该是随着佛教传入的。佛陀最早在深山苦修，那时候就是练瑜伽。后来禅定证悟，也是将瑜伽行法运用到佛教。从某种意义上说，佛陀是最著名的瑜伽修习者。瑜伽行派传入中国是唐玄奘在大乘佛教时期入印求法，归国后创建了唯实宗，其思想根基主要来源于印度瑜伽行派。
